英特尔物联网技术入门代码示例：使用 C++ 编写机器臂

由 editor 提交于周三, 15 六月 2016 - 10:33

引言

这款机械臂应用是一系列英特尔® 物联网技术代码示例入门实践（使用英特尔® 物联网开发人员套件、英特尔® Edison 开发板、云平台、API 和其他技术）的一部分。

从该实践中，开发人员可以学习到如何：

<li>连接英特尔® Edison 开发板 —— 一个旨在创建原型，生产物联网和可穿戴计算产品的计算平台。</li>

<li>使用英特尔® 物联网开发人员套件中的 MRAA 和 UPM 与英特尔® Edison 开发板 IO 和传感器库交互；该套件是一款完整的软硬件解决方案，可帮助开发人员探索物联网和实施创新项目。</li>

<li>在英特尔® System Studio 物联网版（面向 C/C++ 和 Java* 开发的 Eclipse* IDE）中运行这些代码示例；该工具是一个 IDE，可创建与传感器和制动器交互的应用，支持立即开发面向英特尔® Edison 或英特尔® Galileo 开发板的软件。</li>

<li>直接使用英特尔® Edison 开发板提供的网页设置 Web 应用服务器来控制机械臂。</li>

它是什么

该项目支持您使用英特尔® Edison 开发板创建具备下列功能的机械臂：

<li>持续检查 Grove* 操纵杆；</li>

<li>根据操纵杆的控制移动 2 个步进电机；</li>

<li>支持通过内置 Web 界面访问以控制电机；</li>

工作原理

本示例支持您使用拇指操纵杆控制机械臂。每个操纵杆的轴对应一个要控制的电机。

此外，电机还可直接使用英特尔® Edison 开发板提供的 Web 页面进行单独控制。

硬件要求

Grove* 机器人套件，包括：

1、带有 Arduino breakout 开发板的英特尔® Edison 开发板

2、Grove * 基座护罩 V2

3、<a href="http://iotdk.intel.com/docs/master/upm/node/classes/joystick12.html">Gr…* 拇指操纵杆</a>

4、<a href="http://iotdk.intel.com/docs/master/upm/node/classes/uln200xa.html">步进电机…; (x2)

软件要求

1、<a href="https://software.intel.com/zh-cn/eclipse-getting-started-guide">英特尔® System Studio 物联网版（面向　C/C++　和 Java* 开发的　Eclipse* IDE）</a>

如何设置

首先，使用电脑上的 Git*（如下）复制英特尔® 物联网技术代码示例入门库：

$ git clone https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples.git

想要下载 .zip 文件？在您的 Web 浏览器中，访问 https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples，并点击右下方的 Download ZIP 按钮。下载 .zip 文件后，对其进行解压，然后使用目录中的文件（对本例而言）。

将程序添加至 Eclipse*

在 Eclipse* 中选择 Import Wizard 以将现有项目导入至工作区，如下所示：

1、从主菜单中选择 File > Import。

2、Import Wizard　对话框打开。选择　General > Existing Project into Workspace 并单击 Next。

3、单击 Select root directory，然后单击相关的 Browse 按钮，以找到包含项目文件的目录。

4、在 Projects 下方选择目录和您希望导入的项目文件，单击　OK，然后单击　 Finish　以将文件导入至 Eclipse*。

5、您的主 .cpp 程序将显示在 src 文件夹下方的工作区。

连接 Grove* 传感器

您需要具有连接至兼容 Arduino* 的 breakout 开发板的 Grove* 基座护罩 V2，以便将所有 Grove* 设备插入 Grove* 基座护罩 V2。确保 Grove* 基座护罩 V2 上的微型 VCC 开关设置为 5V。

您需要使用入门套件附带的外部电源适配器为英特尔® Edison 开发板供电，或使用外部的 12V 1.5A 电源替代该适配器。您还可使用外部电池，如 5V USB 电池。

此外，您需要电路试验板 (breadboard) 和额外的 5V 电源为电机供电。注：您需要使用单独的电池或电源为电机供电。您不可将同一电源用于英特尔® Edison 开发板和电机，因此您总共需要 2 个电池或电源。

1、将每个步进电机控制器插入 Arduino* breakout 开发板的 4 个针脚内，以便对其进行控制。将第一个步进电机控制器连接到针脚 4、5、6 和 7 中，将第二个步进电机控制器连接到针脚 8、9、10 和 11 中。将两个控制器分别连接到地面 (GND)、Arduino* breakout 开发板 (VCC) 的 5V 电源和电机 (VM) 上单独的 5V 电源上。

2、将 Grove* 线缆的一端插入 Grove* 操纵杆，并将其另一端连接至 Grove* 基座护罩 V2 的 A0 端口上。

英特尔® Edison 开发板设置

该示例还使用 Crow* Web 微框架，以提供易于使用，但功能强大的 Web 服务器。 Crow* 库要求 libboost 软件包安装于英特尔® Edison 开发板，并将所需的包含和库文件添加至 Eclipse* Cross G++ Compiler 和 Cross G++ Linker。

1、更新 opkg base feed，以便安装所需的相关性。建立 SSH 与英特尔® Edison 开发板之间的连接，并运行以下命令：

vi /etc/opkg/base-feeds.conf

2、编辑文件以包含以下内容：

src/gz all http://repo.opkg.net/edison/repo/all

src/gz edison http://repo.opkg.net/edison/repo/edison

src/gz core2-32 http://repo.opkg.net/edison/repo/core2-32

3、依次按下 Esc、:、q 和 Enter，保存文件。

每个英特尔® Edison 开发板只需这样操作一次，如果已经操作过，可跳至下一步。通过运行以下命令，将 boost 库安装于英特尔® Edison 开发板：

opkg update

opkg install boost-dev

复制库

您需要将库和包含文件从开发板复制到运行 Eclipse* 的计算机，以便 Cross G++ Compiler 和 Cross G++ Linker 能够找到它们。通过从计算机（而非英特尔® Edison 开发板）运行scp 命令，可轻松完成这一操作，如下所示：

scp -r USERNAME@xxx.xxx.x.xxx:/usr/include/boost ~/Downloads/iotdk-ide-linux/devkit-x86/sysroots/i586-poky-linux/usr/include

scp USERNAME@xxx.xxx.x.xxx:/usr/lib/libboost* ~/Downloads/iotdk-ide-linux/devkit-x86/sysroots/i586-poky-linux/usr/lib

更改 USERNAME@xxx.xxx.x.xxx 以匹配您为开发板设置的用户名和 IP 地址。

更改 ~/Downloads/iotdk-ide-linux 以匹配计算机安装英特尔 ® 物联网开发人员套件的位置。

在 Windows* 上复制库

我们提供一个实用的链接，以完成这一设置：

<a href="https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples/blob/master/doc…; rel="nofollow">using- winscp.md</a>

注：您需要通过在开发板上运行 configure_edison --password 命令，以打开 SSH。设置密码后，确保将其写下。您只需操作一次，它在重启英特尔® Edison 开发板时设置。

连接英特尔® Edison 开发板和 Eclipse*

1、在左下角右击 Target SSH Connections 选项卡的位置，并选择 New > Connection。

2、显示 Intel® IoT Target Connection 窗口。在 Filter 字段中，输入开发板的名称。

3、在 Select one of the found connections 列表中选择设备名称并单击 OK。

4、在 Target SSH Connections 选项卡中，右击设备并选择 Connect。

如果收到有关用户名和密码的提示，用户名为 root，密码为您在配置英特尔® Edison 开发板时指定的密码。

在英特尔® Edison 开发板上运行代码

准备运行该示例时，在 Eclipse* 中单击顶部菜单栏中的 Run。

这样将使用 Cross G++ Compiler 编译程序，使用 Cross G++ Linker 进行链接、将二进制代码传输至英特尔® Edison 开发板，然后在开发板上执行代码。

运行程序后，您将看到类似于下图中的输出。

生成 HTML 和 CSS

如果要对 index.html 或 styles.css 文件进行更改，需要生成以通过内置 Crow* Web 服务器提供资产的 .hex 文件。此处提供介绍如何使用该 shell 脚本的教程：

<a href="https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples/blob/master/doc…; rel="nofollow">how-to-run-the-shellscript.md</a>

通过 Web 浏览器控制机械臂。

您可在示例程序运行时，直接使用英特尔® Edison 开发板提供的单页 Web 界面控制机械臂。

该 Web 服务器运行在端口 3000 上，因此，如果英特尔® Edison 开发板连接至 192.168.1.13 上的Wi-Fi*，您在同一网络上时浏览的地址是 http://192.168.1.13:3000。

如欲获取 18 个英特尔® 物联网技术代码示例（用 C++ 编写）入门的完整列表，请参阅本篇英特尔® 开发人员专区博文 <a href="https://software.intel.com/zh-cn/blogs/18-how-to-intel-iot-code-samples…; rel="nofollow">18 个英特尔® 物联网技术代码示例入门现可在 C++ 中使用</a>。

如欲获取 18 个英特尔® 物联网技术代码示例（用 JavaScript* 编写）入门的完整列表，请参阅本篇英特尔® 开发人员专区博文<a href="https://software.intel.com/zh-cn/blogs/2015/11/04/announcing-18-new-how…; rel="nofollow">发布 18 个英特尔® 物联网技术代码示例入门 </a> 。

有关该代码示例的更多详情，请访问 <a href="https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples" rel="nofollow">GitHub*</a>。

文章来源：<a href="https://software.intel.com/zh-cn/articles/how-to-intel-iot-code-samples…;