作者：Leonardo
超声波是频率高于20000Hz的声波，它指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而经常用于测量距离。
超声波传感器型号众多，这里我们为大家介绍一款常见的超声波传感器。
SR04是利用超声波特性检测距离的传感器。其带有两个超声波探头，分别用作发射和接收超声波。其测量范围在3cm-450cm。
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，即：s=340m/s×t/2 。这就是所谓的时间差测距法。
SR04超声波模块有4个引脚，各功能如下：
使用Arduino采用数字引脚给SR04的Trig引脚至少10μs的高电平信号，触发SR04模块测距功能；
触发后，模块会自动发送8个40KHz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。
如有信号返回，Echo引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用pulseIn() 函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。
链接示意图
示例代码如下：
/*
SR04超声波传感器驱动
串口显示检测距离
*/
/*
SR04超声波传感器驱动
串口显示检测距离
*/
// 设定SR04连接的Arduino引脚
const int TrigPin = 2;
const int EchoPin = 3;
float distance;
void setup()
{ // 初始化串口通信及连接SR04的引脚
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
// 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
pinMode(EchoPin, INPUT);
Serial.println("Ultrasonic sensor:");
}
void loop()
{
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
// 检测脉冲宽度，并计算出距离
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH)/ 58.00;
Serial.print(distance);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(1000);
}
在本示例中，我们将超声波模块的Trig连接到Arduino的2号引脚，Echo连接到Arduino 101的3号引脚。下载完程序后，打开串口监视器，并将超声波传感器对向需要测量的物体，即可看到当前超声波传感器距物体的距离，如图所示：
环境温度、湿度等对声波的传输速度也有影响，你可以尝试结合其他的温湿度传感器，校正超声波传感器测出的数据，以得到更准确的测量结果。
文章来源：Adruino中文社区