<br>作者：Jason_G </br>

入门教程二最后说教你用数据来干坏事，想了想，不能干，万一被警察叔叔抓去了就不好了，要做个良好市民。但是数据都读出来了，不用它干点啥多可惜，下面就用它来计算刚体的姿态角，这样，前面下载的库文件就派上用场了。

先热热身，扯一会，姿态角，这个词对玩四轴或者对四轴感兴趣的人一定不陌生，因为比较穷，菜鸟就默默做了一个感兴趣的人，先让我哭一会。

哭完了，继续，在我刚接触姿态角，并且想把它算出来的时候，是很困难的，先把加速度计，陀螺仪和电子托盘获取的数据折腾出来，再对数据滤波得到更加稳定有效的数据，用到互补滤波，卡尔曼滤波什么的，再对滤波后的数据处理计算出欧拉角，虽然有现成算法，但是弄明白这些算法的原理相当难！你可以试试哦，欢迎入坑！

咳咳，扯完了，干正事：

这里，如果撇开算法的理论，站在巨人的肩膀上，想得到姿态角还是挺容易的，直接调用库函数：MadgwickAHRS(四元数梯度下降算法),最后我们将得到的四元数转换成欧拉角。但是，要想得到比较直观的欧拉角，这里提供的库函数我们需要修改一下，因为现在的计算公式是为了另一个好玩的示例准备的，下个教程教你用，这回不骗你！：