控制电机 DC 5V 4相5线步进电机 28YBJ-48
减速步进电机 直径：28mm 电压：5V 步进角度：5.625 x 1/64 减速比：1/64
1、步进电机原理
开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。
当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。、
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：
2、连接方式
主要控制四个phase，根据上面的工作时序可以得到：
（1）单四拍
反转：A->B->C->D->A
{1000,0100,0010,0001}，每一拍2个脉冲转动角度：5.625*2/64，4 拍就是5.265*2/64*4=45/64；要转一圈需要：360/(45/64)=512
正转： D->C->B-A-D
{0001,0010,0100,1000}
（2）双四拍
反转：AB->BC->CD->AD
{1100,0110,0011，1001} 每一拍2个脉冲转动角度：5.625*2/64, 4 拍就是5.265*2/64*4=45/64；要转一圈需要：360/(45/64)=512
正转：DA->DC->CB->BA
{1001,0011,0110,1100}
（3）八拍工作模式
反转：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA 每一拍1个脉冲转动角度：5.625*1/64；8拍就是5.625*1/64*8；要转一圈要：512
{1000,1100,0100,0110,0010,0011,0001,1001}
正转：AD->D->DC->C->CB->B->BA->A
{1000,1100,0100,0110,0010,0011,0001,1001}
3、Edison 代码：
/*
*/
#include
#include
#include
#include
#include "mraa.hpp"
static int N=512;
static int PhaseNumber = 4;
static int Apin = 2;
static int Bpin = 3;
static int Cpin = 4;
static int Dpin = 5;
int single_pos[4] = {0x01,0x02,0x04,0x08};
int single_rev[4] = {0x08,0x04,0x02,0x01};
int double_pos[4] = {0x09,0x03,0x06,0x0c};
int double_rev[4] = {0x0c,0x06,0x03,0x09};
int eight_pos[8] = {0x08,0x0c,0x4,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};
int eight_rev[8] = {0x09,0x01,0x3,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};
mraa::Gpio* gpioA = NULL;
mraa::Gpio* gpioB = NULL;
mraa::Gpio* gpioC = NULL;
mraa::Gpio* gpioD = NULL;
mraa::Gpio* gpioArray[4];
void four_tap(int * fourtaparray)
{
int i,j;
for(i=0;i4;i++)
{
/*
gpioA->write((fourtaparray[i]>>3)&0x01);
gpioB->write((fourtaparray[i]>>2)&0x01);
gpioC->write((fourtaparray[i]>>1)&0x01);
gpioD->write((fourtaparray[i]>>0)&0x01);*/
for(j=0;j
gpioArray[j]->write((fourtaparray[i]>>(3-j))&0x01);
}
usleep(10000);
}
}
void eight_tap(int * eighttaparray)
{
int i,j;
for(i=0;i8;i++)
{
/*gpioArray[0]->write((eighttaparray[i]>>3)&0x01);
gpioArray[1]->write((eighttaparray[i]>>2)&0x01);
gpioArray[2]->write((eighttaparray[i]>>1)&0x01);
gpioArray[3]->write((eighttaparray[i]>>0)&0x01);*/
for(j=0;j
gpioArray[j]->write((eighttaparray[i]>>(3-j))&0x01);
}
usleep(10000);
}
}
int running = 0;
void
sig_handler(int signo)
{
if (signo == SIGINT) {
running = -1;
}
}
int main (int argc, char **argv)
{
int i;
signal(SIGINT, sig_handler);
gpioA = new mraa::Gpio(Apin,true,false);
gpioB = new mraa::Gpio(Bpin,true,false);
gpioC = new mraa::Gpio(Cpin,true,false);
gpioD = new mraa::Gpio(Dpin,true,false);
gpioArray[0]= gpioA;
gpioArray[1]= gpioB;
gpioArray[2]= gpioC;
gpioArray[3]= gpioD;
for(i=0;i
gpioArray[i]->dir(mraa::DIR_OUT);
}
while (running == 0) {
for(i=0;i
four_tap(single_pos);
}
sleep(10);
for(i=0;i
four_tap(single_rev);
}
sleep(10);
for(i=0;i
four_tap(double_pos);
}
sleep(10);
for(i=0;i
four_tap(double_rev);
}
sleep(10);
for(i=0;i
eight_tap(eight_pos);
}
sleep(10);
for(i=0;i
eight_tap(eight_rev);
}
sleep(10);
}
for(i=0;i
delete gpioArray[i];
}
return 0;
//! [Interesting]
}
文章来源：Arduino中文社区