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机器人要想完成特定任务，就一定要有所动作，这个时候，必须掌握如何控制机器人走直线、曲线，从而使机器人移动到我们想做任务的地方。

机器人走直线，难吗？

（ps.本文原载于公众号RoboMaster，本公众号获授权转发）
我们看到一些先进的机器人，走在路上非常稳，不仅在平地上行动不会摔跤，走在坑洼里也可以极好地保持平衡。

却有另一些机器人走路歪歪扭扭，在平地上都可以把自己摔一跤，因为它不知道自身的平衡状态，一步歪，步步歪。

在持之以恒的实现高通道密度的努力中，许多系统设计师在寻找使用较少电路板面积，但仍能达到严格性能标准的数据采集解决方案。ADI直面这些挑战，推出首个μModule®数据采集系统系列——ADAQ7980和ADAQ7988。ADAQ798x系列将常见信号处理和调理模块集成到系统化封装(SiP)设计中，支持高通道密度，可简化设计过程，并提供出色的性能。

如何使用集灵活性和高集成度于一身的全能ADC—— μModule数据采集系统ADAQ798x系列呢？ADI工程师为此撰写了6篇博客，目的是帮助系统您充分利用ADAQ798x系列的灵活前端，并说明它可以如何配置以适应不同应用。

今天，我们先来看看该系列博客的前两篇：

为何要配置ADC驱动器？

ADC驱动器用于调理输入信号，并充当信号源与SAR ADC开关电容输入之间的低阻抗缓冲器。ADAQ798x的ADC驱动器采用“两全其美”的办法，不仅具备信号链集成优势，而且提供设计灵活性，支持很多不同的应用。

ADI公司推出一款四通道X/Ku频段波束赋形IC，可实现相控阵模拟波束赋形的商业化。本演示利用两个波束赋形IC形成一个八通道线性阵列。

ADI将介绍使用icoupler技术、全面集成闭环反馈路径的全新系列隔离式DC/DC控制器。同时展示ADP1074有源钳位正激转换器及其反激版本ADP1071。

当MEMS惯性测量单元（IMU）用作运动控制系统中的反馈传感器时，你必须了解陀螺仪的噪声情况，因为，它会在所监视的平台上造成不必要的物理运动。

根据具体情况，针对特定MEMS IMU进行早期应用目标噪声估算时需要考虑多个潜在的误差源。在此过程中需要考虑的三个常见陀螺仪特性——其固有噪声、线性振动响应和对准误差。

图 1的简单模型显示了会影响各误差源评估的几个特性：噪声源、传感器响应和滤波。此模型给出了对这些特性进行频谱分析所需的基准。

<center><img src="http://mouser.eetrend.com/files/2017-10/wen_zhang_/100008551-28656-1.pn…; alt=“1” width="600"></center><center>图1.陀螺仪噪声源和信号链</center>

如果驱动一个带有一定源电阻的运算放大器，等效噪声输人则等于以下各项平方和的平方根：放大器的电压噪声；源电阻产生的电压；以及流过源阻抗的放大器电流噪声所产生的电压。

如果源电阻很小，则源电阻产生的噪声和放大器的电流噪声对总噪声的影响不大。这种情况下，输人端的噪声实际上只是运算放大器的电压噪声。

如果源电阻较大，源电阻的约翰逊噪声可能远高于运算放大器的电压噪声和由电流噪声产生的电压。但需要注意，由于约翰逊噪声仅随电阻的平方根而增长，而受电流噪声影响的噪声电压与输人阻抗成正比关系，因而对于输人阻抗值足够高的情况，放大器的电流噪声将成为主导。当放大器的电压和电流噪声足够高时，在任何输人电阻值情况下，约翰逊噪声都不会是主导。

如果某个放大器的噪声贡献相对于源电阻可以忽略不计，则可通过运算放大器的品质因数Rs, op来进行选择。这可以通过放大器的噪声指标来计算:

“优势”总是和“挑战”站在一起，即使被称为“下一代SDR收发器中的黑魔法”，“零中频”现在也面临一个亟待克服的挑战——发射本振泄漏，简称“发射LOL”。

未校正的发射LOL会在所需发射范围内产生无用发射，造成潜在的违反系统规范的风险。本文论述发射LOL的问题，并介绍在ADI的RadioVerse™ 收发器系列中实现的可消除此问题的技术。如果可以将发射LOL降低到足够低的水平，使其不再导致系统或性能问题，也许人们就可以不必为LOL问题而烦恼！

什么是LOL？

RF混频器有两个输入端口和一个输出端口，如图1所示。理想混频器将产生一个输出，它是两个输入的乘积。就频率而言，该输出的频率应当是FIN + FLO以及FIN – FLO，不含其它项。如果任一输入不在驱动状态下，则不会有输出。

如果系统精度、效率和可靠性至关重要，那么设计传感器节点无线数据传输以用于远程监控就会是一个相当大的挑战。

而溶液的pH值是许多行业需要考虑的一种测量，今天我们分享的参考设计的目的是评估pH玻璃探针的特性，从而解决硬件和软件设计的不同挑战，并提出一种利用射频收发器模块从探针无线传输数据的解决方案。

第一部分：pH探针

pH值定义

水溶液可分为酸性、碱性和中性三类。在化学中，酸碱度通过一种数值尺度来衡量，称为pH值。依据嘉士伯基金会的定义，pH值代表氢离子浓度。此尺度是一个对数尺度，范围为1到14。pH值的数学表达式为：

pH = –log(H+)

因此，如果氢离子浓度为1.0 × 10–2摩尔/升，则

pH = –log(1.0 × 10–2) = 2

蒸馏水等水溶液的pH值为7，这是一个中性值。pH值小于7的溶液为酸性溶液，大于7的溶液为碱性溶液。对数尺度反映了一种溶液相对于另一种溶液的酸性程度。

例如，pH值为5的溶液，其酸度是pH值为6的溶液的10倍，是pH值为8的溶液的1000倍。

作者：Matthew Pilotte

简介
在ADI公司的产品系列中，有许多RF检波器可在最高达8.0GHz的各种频率范围内工作。其中大部分器件也可以在最低至音频频带的频率上表现极佳，但这些器件的数据手册只列出了较高频时的性能和保证的工作特性。本运用笔记总结了这些器件的低输入频率性能，并且提供了性能曲线图。

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摘要
一般而言，在高输出电流隔离式DC-DC电源应用中，使用同步整流器（尤其是MOSFET是主流趋势。高输出电流还会在整流器上引入较高的di/dt。为了实现高效率，MOSFET的选择主要取决于导通电阻和栅极电荷。然而，人们很少注意寄生体二极管反向恢复电荷(Qrr)和输出电容COSS。这些关键参数可能会增大MOSFET漏极上的电压尖峰和振铃。一般而言，随着MOSFET击穿电压额定值的增大，导通电阻也会增大。本文提出一种数控有源钳位吸收器。该吸收器既可消除同步整流器上的电压尖峰和振铃，还能发挥设计指南作用；在隔离式DC-DC转换器（如半桥和全桥拓扑结构）中拥有多种其他优势，同时还能提高可靠性，降低故障率。
简介